Tibaldi se formó como pintor en Roma - donde aparece documentado entre 1549 y 1553 - en el taller de Danielle de Volterra, colaborando con él en la elaboración de una serie de frescos. La influencia de
Miguel Ángel se pondrá de manifiesto en estos años. Pellegrino se trasladó más tarde a Bolonia y a Milán, donde fue nombrado maestro mayor de la catedral, iniciando una intensa labor como arquitecto e ingeniero militar. En 1586 llega a El Escorial para trabajar como pintor por expreso deseo de Felipe II, completando los frescos del claustro iniciados por
Zuccaro. Posteriormente fue el encargado de la decoración de la bóveda de la biblioteca escurialense en colaboración con
Bartolomeo Carducho. Su último encargo será la ejecución del retablo para el altar mayor de la basílica, finalizado en 1595 tras tres años de duro trabajo que dejaron muy satisfecho a Felipe II, de modo que Tibaldi regresó a Italia convertido en un hombre rico. Su estilo es claramente
manierista y se caracteriza por sus violentos gestos, posturas forzadas y los grandes contrastes de luces y sombras. La importancia de este pintor radica en que difundió el Manierismo fuera de Roma, especialmente en España.