La tradición nos cuenta que Servio Tulio era hijo de una noble dama del
Lacio; hecho prisionero cuando aún era un tierno infante, fue criado por
Tarquinio y se casó con su hija, gozando de amplia popularidad.
Tras el asesinato de Tarquinio Prisco a manos de los hijos de
Anco Marcio, Servio Tulio fue elegido
rey gracias a la aprobación senatorial.
Las reformas emprendidas por Servio Tulio fueron de especial relevancia, destacando la distribución de los ciudadanos en un censo dependiendo de su riqueza, estableciendo los correspondientes derechos políticos y obligaciones militares. También se le considera el autor de la construcción de la primera muralla que rodeaba la ciudad.